Archäologische Funde belegen eine Besiedlung des Areals bereits im 9. Jahrhundert, die erste urkundliche Erwähnung Heldenbergens stammt aus dem Jahr 839.
Ausgangspunkt war ein sogenanntes Kemnat – ein massives, steinernes Wohngebäude des Hochmittelalters, das als sicherer, beheizbarer Wohn- und Verwaltungssitz diente. Aus diesem Kemnat entwickelte sich die Oberburg schrittweise zur befestigten Anlage, die im 16. Jahrhundert ihre heutige Gestalt erhielt. Die hufeisenförmige Anlage mit Torhäusern und Wirtschaftsgebäuden vereint Wehrhaftigkeit und Wohnkomfort und steht exemplarisch für den Wandel vom mittelalterlichen Adelssitz zum frühneuzeitlichen Wohnanwesen.
Heute befindet sich die Oberburg im Privatbesitz der Familie von Leonhardi.